picopter

picopter stm32版

删减程序

gyro low pass filter, 为减少震动干扰, 减小 lpf 频率, 调整 pid

rx 分8个通道, 其中6个通道滤波 eeprom 写e2prom sensors imu驱动 serial n 个途径接受命令

imu 估计 output 控制 multiwii_picopter 综合

// Small angle approximation #define ssin(val) (val) #define scos(val) 1.0f

qaudx X 型 quadp + 型

获取 accel gyro 数据时的正负号值得注意 accel gyro 都需要矫正，gyro 还要滤波

pde 文件， 但是都是 c 语言

通过 twi 即 i2c 接上的 wii

正确的开发方法是写底层函数，保持上层一致，我原来底层上层一块写，太蠢了

mpu60x0

reset sample rate 200hz dlpf 42hz gryo scale 2000 def/s accel scale 2g